最后一周讲定位 (localization)，也就是 SLAM 里面的 L。主要包括粒子滤波和迭代最近点。里程计定位 (Odometry)里程计定位法直接从设备里读取信息，更新当前的位置状态。例如要跟踪车子的位置状态，可以在车轮上安装计数器记录车轮转动的次数，从而了解车子前进了多少。对于转弯的情况，可以从内外轮子的计数差得到转弯的角度。假设内轮转了 \(e_i\) 圈，外轮转了 \(e_o\) 圈，内轮半径 \(r_i\)，外轮半径 \(r_o\)，则有 \[e_i = \theta r_i \\e_o = \theta r_o\] 这里 \(\theta\) 就是车子转动的角度，上面的方程可……