SLAM 公开课笔记 3:地图

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SLAM 公开课笔记 3:地图的配图
这一周的内容和地图有关,最后的作业就是通过传感器的数据创建一个地图。地图类型常见的题目类型有三种:度量地图 (Metric Map):地点用坐标表示,例如用经纬度表示地点的世界地图。拓扑地图 (Topological Map):表示地点之间的逻辑关系,例如图论中图的概念,以及地铁图。语义地图 (Semantic Map):用标签描述的地图,通过位置关系描述被标记的地点,例如景点游览图。在现实中绘制地图有几个难点,一是测量误差会导致坐标不精确,二是设备本身需要不断地移动才能绘制,三是地图本身是对现实世界的反应,会不断的变化。占据栅格地图 (Occupancy Grid Map)栅格地图用二维栅格……