首先，解释下 SLAM 的概念，借鉴高博《视觉 SLAM 十四讲》中的一句话：SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉 SLAM”。先来张图，下图就是利用相机作为传感器在环境中采集一系列的图像，经过 SLAM 系统建立的点云图以及相机轨迹。SLAM 自 1986 年提出之后，一直以来是机器人领域的热点问题。这里总结一些常用开源 SLAM 方案。table th:……