本文介绍 2020 年 CVPR 视觉定位挑战赛的冠军方案。接下来会分别介绍什么是视觉定位挑战赛，比赛的难点是什么，冠军方案以及后续展望。 关于视觉定位挑战赛视觉定位是一个估计 6 自由度（DoF）相机姿态的问题，从中获取一个给定的图像相对于一个参考场景表示。视觉定位是增强、混合和虚拟现实等应用以及机器人技术（如自动驾驶汽车）的关键技术。为了评估较长时间内的视觉定位，官方提供了基准数据集，旨在评估由季节（夏季、冬季、春季等）和照明（黎明、白天、日落、夜晚）条件变化引起的较大外观变化的 6 自由度姿态估计精度。每个数据集由一组参考图像及其相应的地面真实姿态和一组查询图像组成。官……