可以说整个重定位就是一个精心设计的解算当前帧位姿的模块，秉持着不抛弃不放弃的精神，ORB-SLAM 的作者简直把特征匹配压榨到了极致，仿佛在说“小伙子你有很多匹配点的，不要放弃，我们优化一下位姿再找找匹配点呗”。原理如下流程图：代码如下：1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818283848586878889909192939495……