ORB-SLAM 中使用了多种特征匹配的奇技淫巧，其中之一就是利用词袋信息进行引导匹配 SearchByBoW：利用了 BOW 里的正向引导进行两帧之间的匹配，核心点在于位于同一个节点处的特征才有可能属于同一匹配，相较于暴力匹配匹配速度更快。注意：每幅图像都可以通过 ComputeBoW 得到其对应的词袋向量。featureVector 存储的是节点的索引值以及对应图像 feature 对应的索引向量，即 map。这样的话就可以根据两帧图像的 node_id 来初步确定二者共有的特征点，然后根据该 id 取出 vector，根据 featureID 找到图像上的特征点以及描述子，通过比较二者描……