论文全称：ORB-SLAM3：An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM.首先回顾一下历史：ORB-SLAM 首次在 2015 年被提出，它的改进版 ORB-SLAM2 在 2017 年被提出，同年提出了 ORB-SLAM-VI，时隔 3 年，ORB-SLAM3 横空出世，朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在 ARXIV 才不到 3 天的论文。好奇心的驱使下，本人偷瞄了一下论文，就在这里总结一下吧。论文, Code Github, Code 国内镜像, SLAM 资源站摘要 ……