关注港大 MARS 实验室的小伙伴应该都听过 R2LIVE (Robust, Realtime)，它以紧耦合的方式融合相机，雷达，IMU 数据，能够较好地应对设备故障以及环境因素导致的视觉或激光退化现象。这几天 MARS 实验室又有大动作，他们在 Github 新建了一个叫 R3LIVE (Robust, Realtime, RGB-colored)的项目，这个项目在之前的版本的基础上改进了 VIO 算法并给激光点云上了颜色。目前该项目已上传论文，后续会公布代码。 项目地址：github.com/hku-mars/r3live 论文链接: https://arxiv.org/……